[연구] 김유성 교수 연구실 (하정수, 김경수 석사과정 졸업생) AAAI 2023 논문 게재 승인
- 소프트웨어융합대학
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- 2022-11-28
김유성 교수 연구실 (하정수, 김경수 석사과정 졸업생) AAAI 2023 논문 게재 승인
CSI (Computer Systems and Intelligence) Lab. (지도교수: 김유성) 논문이 인공지능 최우수학회인 AAAI 2023 (37th AAAI Conference on Artificial Intelligence) 에 게재 승인되었습니다.
논문 "Dream to Generalize: Zero-Shot Model-based Reinforcement Learning for Unseen Visual Distractions" 은 하정수 (삼성전자) 석사과정 학위 논문으로 김경수 (NCSoft) 석사과정 졸업생이 함께 참여하였습니다.
카메라 이미지를 입력받아 로봇, 자동차, 공정 등을 제어하는 비전 기반 강화학습 연구는 주로 배경이 단순한 환경에서 학습 효율성을 높이는 연구가 진행되었습니다. 그러나 학습 후 테스트시에는 다양한 시각적 방해요소가 (예: 그림자, 구름, 날씨 변화 등) 등장할 수 있는 만큼 학습의 일반화 및 강건한 제어가 요구됩니다. 특히 본 논문에서는 고차원 이미지를 효율적으로 학습할 수 있는 Model-based 강화학습 기법에 처음으로 제로샷 (zero-shot) 학습이 가능함을 보였습니다. 시각적 방해요소에 강건한 자기지도 학습 기반 Dual Contrastive Learning 모듈과 Recurrent State Inverse Dynamics 모듈을 제안하였으며, 다양한 비전 기반 로봇 제어 환경에서 학습 시 경험하지 못한 배경 화면의 큰 변화에 대해서도 추가 학습 없이 강건히 동작하였습니다.